Pendant ce cours du 27 Septembre nous devions réaliser les TPs qui ont été préparé par nos camarades. Moi et François, nous avons préparé le TP sur le capteur donc nous devions réaliser les TPs sur l'alimentation et le moteur du robot.
Pour commencer tout les binômes ont eux chacun 40 min pour expliquer en détails leurs TPs qu'il ont effectué. Ce processus a pris 2 h.
Dans les 2 heures qui reste nous avons réalisé les TPs l'un après l'autre (1 heure chacun) en ayant respecté la documentation de TP qui a été écrit par nos camarades, qui nous indiqué étape par étape ce qu'il fallait faire.
Ce qu'il faut retenir des TPs :
Alimentation
- Passage du 12 V à 5V
- Pont de diviseur de tension (Pas efficace)
- Régulateur de tension (Meilleur solution)
Moteur
- La grandeur électrique du moteur dépend de l'alimentation du moteur.
- Le transistor MOFSET permet d'appliquer un signal sur le robot.
-La diode(de roue libre) mise en parallèle avec le moteur permet de décharger la courant généré par le moteur apres avoir être mis en hors tension.
samedi 29 septembre 2012
NAOUSSI TAMBE ROMEO
Lors de la séance du jeudi 27/09/2012 il était question que les autres membres du groupe nous fait par de leur travail.ce qui a était a fait.après il était question pour mon partenaire et moi de réaliser leur TP savoir COMMENT DÉTECTER UNE LIGNE BLANCHE?et COMMENT FAIRE TOURNER UN MOTEUR A COURANT CONTINU A VITESSE VARIABLE? aucour de ces réalisations j'ai peu retenir que c'est le capteur optique réflectif CNY70 qui permet de détecter une ligne blanche et que c'est la tension qui fait varier la vitesse du moteur .c'est en quelque sorte ce que j'ai peu retenir pendant cette séance de travaux pratique
Enouf, Billet du 27/09/2012
Aujourd’hui, nous avons écouté et appris de nos camarades a propos de leurs thèmes.
On a eu le droit a une explication de 40 minutes par binôme.
Un binôme nous a présenté le thème 1, le moteur.
L’autre nous a présenté l’alimentation.
De notre côté, nous leur avons présenté le thème 2, “Comment suivre la ligne blanche.”
Nous effectuer les deux TP pendant deux heures, un par heure.
Les deux TP nous on permit de voir la réalitée de certaines parties du robot, comme le fait qu’un pont diviseur de tension ne permet pas de fournir du 5 volts a partir de 12 volts.
On a également vu une analogie entre le placement des interrupteurs et du CNY 70.
Pour le moteur, on a vu qu’un circuit permet de réguler la vitesse du moteur grâce au rapport cyclique.
On a eu le droit a une explication de 40 minutes par binôme.
Un binôme nous a présenté le thème 1, le moteur.
L’autre nous a présenté l’alimentation.
De notre côté, nous leur avons présenté le thème 2, “Comment suivre la ligne blanche.”
Nous effectuer les deux TP pendant deux heures, un par heure.
Les deux TP nous on permit de voir la réalitée de certaines parties du robot, comme le fait qu’un pont diviseur de tension ne permet pas de fournir du 5 volts a partir de 12 volts.
On a également vu une analogie entre le placement des interrupteurs et du CNY 70.
Pour le moteur, on a vu qu’un circuit permet de réguler la vitesse du moteur grâce au rapport cyclique.
Le Guay / Billet du 27/09/12
Ce jour là, nous avons disposé Guillaume et moi d'une quarantaine de minutes pour expliquer le TP moteur que nous avions préparé la semaine dernière.
Ce fut ensuite à notre tour de comprendre les TP capteurs et alimentation.
Puis pendant deux heures, nous avons commencé la pratique.
L'alimentation :
Un pont diviseur n'est pas une bonne solution pour passer de 12V à 5V. En effet si la tension d'entrée varie légèrement ou bien le montage résistif est changé, on observe une forte variation de tension.
La bonne solution est d'utiliser un montage avec un régulateur de tension. Quand Ve varie, la tension Vs reste à 5V. La différence entre la puissance d'entrée et la puissance de sortie a été dissipée en chaleur par effet joule.
Le jack :
Il existe deux façons de câbler un jack :
- Avoir 5V en sortie lorsque le jack est débranché et 0V lorsque le jack est branché.
- Avoir 0V en sortie lorsque le jack est débranché et 5V lorsque le jack est branché.
Cela dépend de la programmation de notre robot : si il se met en marche avec un état haut ou un état bas.
Les capteurs :
De même pour les capteurs, il existe deux façons de les brancher :
- Avoir un état haut en sortie lorsque le capteur est sur la moquette et un état bas lorsqu'il est sur la piste.
- Avoir un état bas en sortie lorsque le capteur est sur la moquette et un état haut lorsqu'il est sur la piste.
Ce fut ensuite à notre tour de comprendre les TP capteurs et alimentation.
Puis pendant deux heures, nous avons commencé la pratique.
L'alimentation :
Un pont diviseur n'est pas une bonne solution pour passer de 12V à 5V. En effet si la tension d'entrée varie légèrement ou bien le montage résistif est changé, on observe une forte variation de tension.
La bonne solution est d'utiliser un montage avec un régulateur de tension. Quand Ve varie, la tension Vs reste à 5V. La différence entre la puissance d'entrée et la puissance de sortie a été dissipée en chaleur par effet joule.
Le jack :
Il existe deux façons de câbler un jack :
- Avoir 5V en sortie lorsque le jack est débranché et 0V lorsque le jack est branché.
- Avoir 0V en sortie lorsque le jack est débranché et 5V lorsque le jack est branché.
Cela dépend de la programmation de notre robot : si il se met en marche avec un état haut ou un état bas.
Les capteurs :
De même pour les capteurs, il existe deux façons de les brancher :
- Avoir un état haut en sortie lorsque le capteur est sur la moquette et un état bas lorsqu'il est sur la piste.
- Avoir un état bas en sortie lorsque le capteur est sur la moquette et un état haut lorsqu'il est sur la piste.
On parle d'état haut et d'état bas et non de 5V-0V car la tension de sortie est une tension de type analogique (avec des valeurs intermédiaires)
On a fait des mesures avec un hauteur de capteur de 0,5cm, 1cm et 1,5cm.
Puis nous avons changé la résistance de l'émetteur de 15kΩ par 10kΩ et 20kΩ. Nous avons remarqué qu'elles influent beaucoup sur l'état bas.
Nous avons vu, de part nos mesures, que le capteur ne doit pas être à 1,5cm car il ne détecte presque pas la piste ; et que la résistance de l'émission doit être la plus élevée possible afin de permettre une différence nette entre l'état haut et l'état bas.
Récapitulatif séance Robotique 27/09/12
Lors de cette séance de Robotique pendant les 2 premières heures chaque binôme a disposé de 40 minutes pour exposer et expliquer son thème de TP et répondre aux éventuelles questions des membres de l'équipe.
Par la suite nous disposons de 2 heures pour faire les TP des deux autres thèmes.
Par la suite nous disposons de 2 heures pour faire les TP des deux autres thèmes.
mardi 25 septembre 2012
TP Théme 2 [Capteur] - Ali Bayrak & François Enouf
Le TP sur le capteur optique est téléchargeable en PDF:
=> Robotique/Theme2 (Capteurs) ou ici : Robotique/Theme2 (Capteurs) BIS
=> Robotique/Theme2 (Capteurs) ou ici : Robotique/Theme2 (Capteurs) BIS
dimanche 23 septembre 2012
seance du 20/09/2012
Lors de cette scéance nous avons du tout d'abbor refait le TP de la semaine derniere pour les autres car nous l'avions mal fait la fois d'avant,cela nous a pris la qusi totalité de la séance. Nous avons donc dû le refair entiérement afin de facilité sa comprehension par les autres binomes du groupe en y ajoutant également des fotos pour une clarté sans faille.
Nous avons,mon binome et moi-meme, ensuite dans une seconde partie traité le Tp que l'on devait fair ce jour, grace à une répartion des taches nous avons pu étudié les différentes modifications apporté par rapport au tp de la semaine dérniere,nous avons donc pu étudier l'impacte de placer une résistance ou un condensateur dans le circuit initial afin de tiré des graphique par exemple et s'apercevoir ,dans le cas du condensateur, que cela n'avais pas un énorme impacte par rapport au schéma initial du moteur.
Nous avons,mon binome et moi-meme, ensuite dans une seconde partie traité le Tp que l'on devait fair ce jour, grace à une répartion des taches nous avons pu étudié les différentes modifications apporté par rapport au tp de la semaine dérniere,nous avons donc pu étudier l'impacte de placer une résistance ou un condensateur dans le circuit initial afin de tiré des graphique par exemple et s'apercevoir ,dans le cas du condensateur, que cela n'avais pas un énorme impacte par rapport au schéma initial du moteur.
samedi 22 septembre 2012
Ali Bayrak - Séance du 20 Septembre 2012
Bonjour,
Pour la séance de 20 septembre il fallait préparer un TP pour les autres binômes du groupe, comme nous l'avions pas préparé comme il le fallait, nous sommes mis a le préparer pendant les heures de cours pour la fois d’après.
Pour composer le TP comme il le fallait, nous avons pris des photos pour illustrer et nous avons éclaircie les étapes pour pouvoir réaliser le TP.
Avec le peu de temps qui nous resté nous avons travaillé sur l'influence des résistances sur la capteur.
Pour visualiser l’influence des résistances nous avons choisi 2 valeurs de résistances (10k et 20k) et nous les avons effectué des tests a de différentes hauteur (Capteur/Sol).
Les différentes hauteurs Capteur/Sol que nous avons utilisé sont :
Pour la séance de 20 septembre il fallait préparer un TP pour les autres binômes du groupe, comme nous l'avions pas préparé comme il le fallait, nous sommes mis a le préparer pendant les heures de cours pour la fois d’après.
Pour composer le TP comme il le fallait, nous avons pris des photos pour illustrer et nous avons éclaircie les étapes pour pouvoir réaliser le TP.
Avec le peu de temps qui nous resté nous avons travaillé sur l'influence des résistances sur la capteur.
Pour visualiser l’influence des résistances nous avons choisi 2 valeurs de résistances (10k et 20k) et nous les avons effectué des tests a de différentes hauteur (Capteur/Sol).
Les différentes hauteurs Capteur/Sol que nous avons utilisé sont :
- 0.5 cm
- 1.0 cm
- 1.5 cm
Enouf Billet du 20/09/2012
Séance du 20/09/2012
Dans cette séance, nous avons véritablement fait notre TP.
Pour cela nous avons refait les manipulations et on s'est posé la question de comment pouvoir donner des instructions précise et pertinentes.
On a regardés nos propres difficultés et nous les avons éclaircies.
Ensuite nous avons complété le TP avec des images et schéma qui sont indispensables a la compréhension du montage.
Nous avons essayé d'avoir les images et schéma les plus lisibles possibles.
Pour finir nous avons travaillé sur l'influence des résistances sur le montage.
Il ne nous reste plus qu'a inclure ça dans le tp que vous aurez avant mercredi comme convenu.
Dans cette séance, nous avons véritablement fait notre TP.
Pour cela nous avons refait les manipulations et on s'est posé la question de comment pouvoir donner des instructions précise et pertinentes.
On a regardés nos propres difficultés et nous les avons éclaircies.
Ensuite nous avons complété le TP avec des images et schéma qui sont indispensables a la compréhension du montage.
Nous avons essayé d'avoir les images et schéma les plus lisibles possibles.
Pour finir nous avons travaillé sur l'influence des résistances sur le montage.
Il ne nous reste plus qu'a inclure ça dans le tp que vous aurez avant mercredi comme convenu.
Récapitulatif Séance Robotique 20/09/2012
Lors de cette séance de robotique après la lecture du commentaire concernant notre fiche de TP, nous avons procéder à la correction de la fiche de TP : l'ajout des illustrations des montages.
Suite à cela nous avons vérifier le bon fonctionnement des deux montages de câblage du bouton poussoir. Nous avons fait l'expérience sur plaque d'essai LABDEC.
Suite à cela nous avons vérifier le bon fonctionnement des deux montages de câblage du bouton poussoir. Nous avons fait l'expérience sur plaque d'essai LABDEC.
Le Guay - Billet du 22/09/12
Je met le lien à disposition sur Free : http://dl.free.fr/hYt9qzmP1
Je posterais le TP dans le week-end, il me reste quelques schémas à faire en plus.
Je posterais le TP dans le week-end, il me reste quelques schémas à faire en plus.
NAOUSSI TAMBE ROMEO
suite au travaux pratiques de Robotique du 13/09/2012 donc le thème était comment Alimenter les composants d'une carte électronique sous 5V à partir d'une alimentation de 12V ? il ressort pour ma part que lorsqu'on branche deux resistances R1=1,3K et R2= 1,8K sous une tension d'entée de 12V on obtiendra jamais 5V même si cette tension varie légèrement ou même si on place une charge R3 =0,1K,mais en branchant au borne d'un regulateur de tension 7805 deux condensateurs C1 et C2 de capacités respectifs 0,33 et 0,1µF on obtient exactement une tension de 5V délivrant ainsi un courant maximal de 1,5A.l'hors du càblage le constat a été fait que le régulateur chauffait et cela c'est traduit par le fait qu'une partie de l'énergie électrique c'est transformé en énergie thermique faisant ainsi chauffé le regulateur .
la suite de notre TP c'est poursuivit sur comment câbler un bouton poussoir pour obtenir l'information butée de fin de course ou jack débranché .dans ce cablage il fallait juste brancher une résistance en serie avec le switch tout t'en alternant a chaque fois la position du switch avec celle de la résistance afin d'obtenir le niveau bas 0V et le niveau haut 5V ceci quand le switch est branché et vis versa.
c'est en quelque sorte ce que j'ai retenu pendant la séeance de TP robotique du 13/09/2012
romeo naoussi
jeudi 20 septembre 2012
Le Guay/Driss_ tp robotique n°2 (13/09/2012)
Théme n°1:
Comment fair tourner un moteur à courant continu à vitesse variable ?
- Quelle grandeur électrique fait varier la vitesse du moteur:
-(alim FI3610) créer une tension 12v sans cable
-(alim ps280) créer une tension +12v/-12v sans cable
- Brancher l'alim (FI3610) aux bornes du moteur (noir/bleu=masse et rouge/rouge=Vcc)
- Alimenter ( alim ps280) également la carte électronique(bleu/noir ; noir/verts ; rouge/rouge)
- Visualiser à l'oscilloscope pour différentes tension
- Tracer la courbe V=f(w)
Ensuite étudier le siganl PWM :
- Créer un signal carré au gbf
-fair varier le dutycycl
Ensuite insérer un transistor MOFSET:
-mettre une diode et le transistor MOFSET en parallele avec le moteur
-appliquer le signal PWM a ce montage
-visualiser le signal à l'oscilloscope pour différent rapport cyclique
Enfin mesurer le courant aux bornes du moteur:
-avant de placer la pince ampermetrique autour du fil allumer et appuyer sur "zero"
-placer immédiatement le fil dans le passage prévue a cet effet en tenant compte du sens du courant (dessin sur le coté de la pince)
lundi 17 septembre 2012
dimanche 16 septembre 2012
Ali Bayrak & François Enouf - Séance du 13 Septembre 2012 (En commun)
- Thème 2 -
"Comment détecter la ligne blanche ?"
♦ Nous devons répondre a plusieurs questions:
- Identifier le capteur permettant de détecter une ligne blanche
- Proposer deux montages pour obtenir : 2.1. - Un niveau logique haut (5V) quand on détecte une ligne blanche. 2.2. - Un niveau logique haut (5V) quand on détecte la moquette.
- Étudier l’influence des résistances sur la distance à laquelle doit se trouver le capteur pour détecter les lignes blanches.
D’après la documentation le capteur à utiliser pour la détection d'une ligne blanche est “capteur optique réflectif CNY70”
On cherche dans la documentation un montage qui semble corespondre a nos besoins, puis on élimine les montages qui contiennent des fonction inutiles.
On en trouve un qui correspond, qui fait sortir des états logiques.
On cherche dans la documentation un montage qui semble corespondre a nos besoins, puis on élimine les montages qui contiennent des fonction inutiles.
On en trouve un qui correspond, qui fait sortir des états logiques.
En ayant cherché un peu, la partie plus claire du composant (partie gauche sur le schéma) est l’emplacement de l'émetteur, la partie la plus foncé est le récepteur.
Une fois le montage connu, on cherche comment integrer le composant dans la carte.
On repère d'abord les broches du composant.
On cherche ensuite le meilleur branchement.
Ci-contre un schéma permettant de mieux comprendre le fonctionnement du capteur. Avec la présence d'un objet le transistor devient passant.
Nous avons ensuite cherché un moyen d’exploiter ce composant. En cherchant dans la documentation constructeur du CNY70, fournie avec le fascicule de la “Gamel Trophy”,
nous avons trouvé un schéma intéressant. (Page 25)
nous avons trouvé un schéma intéressant. (Page 25)
Grâce aux résistances, aucun court-circuit ne se crée. Pour avoir les deux montages nul besoin de modifier la partie émettrice, vu qu’elle est branché en parallèle toute fois, pour réaliser le montage sur la plaque il faut intervertir résistances et émetteurs car la sortie de l'émetteur est directement reliée a la masse ce qui rend le branchement en série avec une résistance impossible.
samedi 15 septembre 2012
Guillaume driss, projet robotique, scéance n°2
Suite a l'étude du théme n°1 nous avons dû réflechir avec mon binome a l'intégration et a l'utilité des technologies etudiées (signal PWM & MOFSET).
Sachant que le signal PWM permet de fair varier la tension qui controle la vitesse du moteur, on pourrai, par la suite, intégrer cette technologie afin de controler la vitesse des roues lors des virages pour tourner autour des plots ou bien pour prendres les raccourcis.
On peut également utilisé le transistor MOFSET et la diode de roue libre pour toutes les questions de protéction et sureté du moteur .
Sachant que le signal PWM permet de fair varier la tension qui controle la vitesse du moteur, on pourrai, par la suite, intégrer cette technologie afin de controler la vitesse des roues lors des virages pour tourner autour des plots ou bien pour prendres les raccourcis.
On peut également utilisé le transistor MOFSET et la diode de roue libre pour toutes les questions de protéction et sureté du moteur .
Ali Bayrak - Séance du 13 Septembre 2012
Présentation Générale
Le projet Robotique "Gamel-Trophy" est divisé en 3 grandes thèmes. Il y a une question générale pour chacune des thèmes.
Les (6) personnes du groupes se partage les thèmes par binôme. Les binômes travaillent en parallèle, ce qui va permettre d'avancer rapidement sur le projet.
Liste des questions auquel les binômes doivent répondre :
- Thème 1 : Comment faire tourner un moteur à courant continu à vitesse variable ?
- Thème 2 : Comment détecter une ligne blanche ?
- Thème 3 : Comment alimenter les composants d'une carte électronique sous 5V à partir d'une alimentation de 12V ?
Thème Abordé : Thème 2
Comment détecter une ligne blanche ?
Comment détecter une ligne blanche ?
Nous allons nous servir du composant CNY70 pour détecter une ligne blanche.
Composant :
Voici deux schéma permettant d'obtenir un niveau logique Haut (~5V) et Bas (~0V) :
C'est l'emplacement du résistance de 15k qui va permettre la jonction d'avoir un niveau logique bas et haut. On appelle ça un résistance de Tirage.
Schéma type d'une résistance de tirage :
Schéma type d'une résistance de tirage :
Apres avoir dessiné les schéma nous les avons testé sur la plaque de test. Les résultat des mesures était cohérente,
Avec le premier schéma nous affichons bien un ~5V à oscillateur quand le robot est sur la ligne blanche. (et ~0V quand le capteur est sur la moquette.)
Avec le deuxième schéma nous affichons bien un ~0V à oscillateur quand le robot est sur la ligne blanche. (et ~5V quand le capteur est sur la moquette.)
Avec le premier schéma nous affichons bien un ~5V à oscillateur quand le robot est sur la ligne blanche. (et ~0V quand le capteur est sur la moquette.)
Avec le deuxième schéma nous affichons bien un ~0V à oscillateur quand le robot est sur la ligne blanche. (et ~5V quand le capteur est sur la moquette.)
Enouf François - séance 13/08/2012
Lors de la séance du jeudi 13 septembre nous avons étudié les capteurs.
Nous avons répondu au questions qui nous étaient posées.
La première était de trouver le nom du capteur.
- Le capteur est un "capteur optique réflectif CNY70"
Nous avons ensuite cherché a appréhender le fonctionnement du dispositif.
Grâce au schémas la compréhension fut aisée.
On a donc cherché a réaliser le montage qui nous était imposé et qui est de plus nécessaire au robot.
La encore les schéma présents dans nous on permis de réaliser le montage.
Grâce au schémas la compréhension fut aisée.
On a donc cherché a réaliser le montage qui nous était imposé et qui est de plus nécessaire au robot.
La encore les schéma présents dans nous on permis de réaliser le montage.
Le schéma du montage approprié était disponible page 25.
Et une fois le premier système trouvé il est facile d'inverser l'état en sortie du montage; il suffit d'inverser les emplacements du détecteur et de la résistance.
Nous avons eu un peu de mal a réaliser les deux montages, car nous nous trompions a chaque fois dans un branchement.
MANSOUR Hussein récapitulatif robotique 13/09/12
Lors de cette seconde séance de robotique, le travail qui nous a été demandé d'effectuer est la rédaction d'une fiche de TP sur un thème proposé. Dans cette séance chaque équipe a été divisée en trois binômes et chaque binôme traite un des 3 thèmes proposés. Nous traitons le thème N°3 composer de 2 parties :
On devra proposer dans un premier temps un montage : le pont diviseur de tension à l'aide de résistances et après avoir effectuer quelques expériences sur plaque d'essai (LABDEC) on constate que ce montage ne permet pas d'obtenir les 5V souhaités en sortie si la tension d'entrée varie très légèrement ou si l'on place une charge de 100 ohm en sortie. Nous allons finalement proposer d'utiliser un montage à l'aide du régulateur de tension 7805 comme meilleure solution.
On proposera dans cette partie les schémas de câblage permettant d'obtenir un niveau logique souhaité lorsque le jack est brancher ou débrancher et lorsque la butée de fin est ou n'est pas enclenchée.
- Comment alimenter les composants d'une carte électronique sous 5V à partir d'une alimentation de 12V?
On devra proposer dans un premier temps un montage : le pont diviseur de tension à l'aide de résistances et après avoir effectuer quelques expériences sur plaque d'essai (LABDEC) on constate que ce montage ne permet pas d'obtenir les 5V souhaités en sortie si la tension d'entrée varie très légèrement ou si l'on place une charge de 100 ohm en sortie. Nous allons finalement proposer d'utiliser un montage à l'aide du régulateur de tension 7805 comme meilleure solution.
- Comment câbler un bouton-poussoir pour obtenir l'information "butée de fin de course" ou "jack débranché" ?
On proposera dans cette partie les schémas de câblage permettant d'obtenir un niveau logique souhaité lorsque le jack est brancher ou débrancher et lorsque la butée de fin est ou n'est pas enclenchée.
Pierre-G Le Guay 13/09/12
Bonjour,
Je met à disposition deux documents sous forme de PDF :
- Le bilan de la séance du 13/09 (les questions auxquelles nous avons répondu) : ici
- Les conclusions par rapport au projet : ici
Je dispose également des fichiers au format .docx, si il y a un problème ou autre chose avec les pdf, notifiez le moi.
Bon week-end,
PG
jeudi 13 septembre 2012
Guillaume Driss,projet robotique n°2(13/09/2012)
Lors de cette scéance nous avons etudié l'uns des 3 thémes principale du projet qui est le thème n°1 : comment fair tourner un moteur à courant continu à vitesse variable ?
Nous avons tout d'abbor chercher de quoi dépendait la vitesse de rotation du moteur. Pour cela nous avons fait une série de tests qui nous a montré qu'elle dependait de la tension d'alimentation que l'on applique aux bornes du moteur.
Ensuite nous avons étudié differentes technologies spécifiques et leurs utilités :
- le signal PWM (Pulse Width Modulation) qui est un signal nuérique carré avec une fréquence fixe mais sur lequel on va pouvoir fair varier la longueur des états haut afin d'avoir une tension moyenne en sortie variable selon nos besoins.Ce signal à été créé à l'aide d'un GBF.
- le transistor MOFSET (transistor à effet de champ à grille metal-oxyde) qui permet de moduler le courant qui le traverse est compodé de 3 élements (Grille,Drain,Source). Ainsi lorsqu'un courant se propage dans la Grille , les bornes D et S sont reliés et le courant peut alors passer.
Nous avons enfin essayé de mesurer le courant qui circulait dans le moteur. Pour cela nous avons utilisé une pince ampéremétrique pour relever le courant mais également une diode de roue libre afin d'enlever les pic négatifs afin de protéger les différents élements du montage.
Nous avons tout d'abbor chercher de quoi dépendait la vitesse de rotation du moteur. Pour cela nous avons fait une série de tests qui nous a montré qu'elle dependait de la tension d'alimentation que l'on applique aux bornes du moteur.
Ensuite nous avons étudié differentes technologies spécifiques et leurs utilités :
- le signal PWM (Pulse Width Modulation) qui est un signal nuérique carré avec une fréquence fixe mais sur lequel on va pouvoir fair varier la longueur des états haut afin d'avoir une tension moyenne en sortie variable selon nos besoins.Ce signal à été créé à l'aide d'un GBF.
- le transistor MOFSET (transistor à effet de champ à grille metal-oxyde) qui permet de moduler le courant qui le traverse est compodé de 3 élements (Grille,Drain,Source). Ainsi lorsqu'un courant se propage dans la Grille , les bornes D et S sont reliés et le courant peut alors passer.
Nous avons enfin essayé de mesurer le courant qui circulait dans le moteur. Pour cela nous avons utilisé une pince ampéremétrique pour relever le courant mais également une diode de roue libre afin d'enlever les pic négatifs afin de protéger les différents élements du montage.
Guillaume Driss,GEII1,sceance n°1 de robotique.(6/09/2012)
Lors de la scéance du projet de robotique nous avons dors et déja commencé à réflechir sur les differents systèmes que nous pourrions mettre en place afin d'apporter des réponses aux problématiques qui nous ont été donné.
Nous nous sommes donc intérrogé sur la mise en oeuvre d'un système qui a pour but d'arréter le robot lorqu'il détecte une grande zone blanche. Pour cela nous devrions utilisé des capteurs optique qui chargeraient un condensateur le temps du passage du robot sur la partie blanche. Un certain seuil dépassé (créé par un ALI), le temps du depassement , indiquerai que le placement du robot sur le blanc est suffisant pour ordonner au robot de s'arreter.
Nous nous sommes donc intérrogé sur la mise en oeuvre d'un système qui a pour but d'arréter le robot lorqu'il détecte une grande zone blanche. Pour cela nous devrions utilisé des capteurs optique qui chargeraient un condensateur le temps du passage du robot sur la partie blanche. Un certain seuil dépassé (créé par un ALI), le temps du depassement , indiquerai que le placement du robot sur le blanc est suffisant pour ordonner au robot de s'arreter.
dimanche 9 septembre 2012
Inscription à :
Articles (Atom)